V. H. Mosquera Leyton, O. A. Vivas Albán, y C. F. Rengifo Rodas, «MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN ROBOT PARA CIRUGÍA ENDOSCÓPICA TRANSLUMINAL - Modeling and simulation of a robot for endoscopic translumenal surgery», RIB, vol. 5, n.º 10, pp. 44–50, may 2012.